同一の部屋内での移動（離着陸、部屋内をループ／屋内でのドローン自律飛行テスト

設置ルール

• マーカーは、飛行ルート上の方向転換ポイントに設置する
• 方向転換のパターンは、上下および左右方向のみとする
• 最初に認識させるマーカーは、離陸後、最初に視野に入ったマーカーとなるよう設置する
• 次に認識するマーカーは、方向転換中に最初に視野に入ったマーカーとなるよう設置する
• 目的地点には、着陸指示用のマーカーを設置する

飛行制御の手順

• 離陸後、最初に認識したマーカーを1つ目のターゲットとする
• ターゲットのマーカーを認識後、まずマーカーを基準に、高度と左右位置を調整する
• 高度と左右位置の調整が完了後、マーカーに向かって前進を行う。
• 指定された壁からの距離まで到達後、その位置で方向転換または着陸を開始する。
• 方向転換中、最初に認識したマーカーを次のターゲットとする。

ターゲット選択時の優先条件

ドローンに対し最も正面にあるもの（マーカーの歪みが小さいもの）　＞　サイズが最も大きなもの　＞　画面中央に最も近いもの

飛行中の安全策

• ターゲットとの距離が遠いほど移動速度や回転速度は大きく、近いほど小さくする。
• ターゲットに近づきながら常に壁との相対角度をチェックし、角度のズレが大きい場合は修正する。
• 壁に近づきすぎてしまった場合、安全な距離まで後退してから次の動作を開始する。
• 前進中にターゲットを見失った場合は前進をやめ、ホバリングを行う。
• ホバリングまたは方向転換中、一定時間ターゲットが見つからない場合はその場で強制着陸する。

歪みと解像度の影響

壁にIDが０～９までのArUcoマーカーを貼り、壁に対して平行に近い角度のカメラから撮影した結果です。ほんの一部であっても画面上見切れてしまったマーカーについては認識されませんでした。また、奥にあるマーカーが認識されなかったのは、歪みの影響というよりも十分な解像度が得られていない（ピントが合っていない）ことなどが影響しているものと思われます。光の加減でマーカーにテカリが発生した場合も認識できなくなりました。

次は印刷時のサイズが12.5cm四方のマーカーをおよそ5m離れた場所から撮影した結果です。カメラにはそれぞれ縦が13ピクセルと15ピクセルで撮影された2つのマーカーが、どちらも正しく認識されていますことがわかります。マーカーサイズ6×6のArUcoマーカーの場合、10ピクセル程度まで小さくなると認識できなくケースが発生するため、このサイズが（正面から認識させた場合の）限界点のようです。

俯瞰から見た飛行ルートの軌跡（STEP1）

今回は、ID1のマーカーを右ターン用、ID9のマーカーを着陸用として使用しました。